AGV行走輪（lún）驅動（dòng）輪（lún）使用原理-AGV行走（zǒu）輪驅動（dòng）輪使用原理-魯（lǔ）德傳動

AGV行（háng）走輪驅動（dòng）輪使用原理：

AGV行（háng）走輪是指裝備有電磁或（huò）光學導引裝置，多按照規定的導引路（lù）線（xiàn）行駛，具有小車運行和停車裝置（zhì），安全保護裝（zhuāng）置以及具有各種多載功能的AGV行走輪運輸小車。AGV行走輪的導引是根據AGV導向傳感（gǎn）器所得到的位置信息，按AGV行走輪的路（lù）徑所提供的目標值（zhí）計算出AGV行車（chē）輪的實際控製命令值，即給出AGV 行走輪（lún） 的設定速度和轉向角，這是AGV 行走輪 控製（zhì）技術的關鍵。AGV 行（háng）走輪 的導引控製是AGV軌跡跟蹤。 AGV 行走輪 導引有（yǒu）多種方法，比如說利用導向傳感器的中心點作為參考點，追蹤引導磁條上的虛擬點是其中的一種。AGV 行走輪驅動輪 的控製目標通過檢測參考點與虛擬點（diǎn）的相對位置（zhì），修正驅動輪的轉速以改變（biàn）AGV 行走（zǒu）輪 的 進行（háng） 方向，盡力讓（ràng）參考點位於虛（xū）擬點的上方。這樣AGV 行走輪 能始終跟蹤引導（dǎo）線運行。按（àn）照導引原（yuán）理不同，分為固定路徑導引和自由路經導引兩大類型（xíng）。

1.固定路徑導引，在事先規劃好的運行路線上設置導向的信息媒介，如導線，光帶等，能過AGV上的（de）導向探測器檢測到導向信（xìn）息，對信息（xī）實時處理後，用以控製車輛沿規定的運行線路行走的導引方式。

2.自由路徑導引，事先沒有設置固定的運行路徑AGV根據（jù）搬運任務（wù）要（yào）求的起點位（wèi）置，計算機管理係統化運算出 準確 的路徑後，電控製係統，控製（zhì）各個AGV，按照指定的路徑運行完成搬運任務，AVG行（háng）走輪分為無人搬運車（chē）和無（wú）人牽（qiān）引車和無人（rén）叉車運轉。 來 協（xié）助AGV行（háng）走輪控製係（xì）統（tǒng）的完成（chéng）（控製係統包括：地麵（上位）控製係統（tǒng）及車載（下位）控製係統），其（qí）中，地麵控製係統指AGV係統的（de）固定設備（bèi），主要負責任務分配，車輛調度，路徑（線）管理，交通管理（lǐ），自動充電等（děng）功（gōng）能；車載控製係統在收到上位係統的指令後，負責AGV的導航計算，導引實現，車輛行走，裝 卸（xiè）操作等（děng） 功能。